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takahashicleaning · 5 months

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ＴＥＤにて

ヴィージェイ・クーマー：自律的に協力し合う飛行ロボット

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

アメリカのペンシルベニア大学のヴィージェイ・クーマーの研究室で開発しているクワッドローター型の小さく敏捷（びんしょう）な飛行ロボットは、自律的に集合を作り

お互いの存在をカメラで認識し臨機応変にチームを組んで、建設や災害時の初動調査やその他様々なことをこなします。

コンピューター制御の方法は、１２次元に及ぶ複雑な計算を驚くべきことに、４次元の最小スナップ軌道に変換する計算に置き換えて、しかも！、内部の高速なCPUを処理させていくことで軌道をリアルタイムで、微修正していきます。

他に、リアルタイムな高速なセンサーフィードバック技術リアルタイムな高速なモーションキャプチャー技術も導入しています。

最後には、映画007のテーマソングを自律的なロボットが自動演奏してくれます！

私が、今、手にしているロボットは、私の学生アレックスとダニエルが作ったものです。重さは、50グラムほど消費電力は15ワットで見ての通り、直径20センチほどの大きさです。

このようなロボットの仕組みを簡単にご説明しましょ。４つのローターが、すべて同じ速さで回っているとき、ロボットは空中で静止します。

４つのローターの回転速度を上げると上に加速し上昇します。ロボットが傾いていれば、当然、その傾いた方向に進むことになります。ロボットを傾けるには２つの方法があります。

この写真で４番ローターは速く。２番ローターは遅く回っています。そうするとロボットを「ローリング」させる力が働きます。一方、３番ローターの回転を速く。

１番ローターの回転を遅くするとロボットは手前側に「ピッチング」します。最後に、向かい合った２つのローターを他の２つより、速く回転させると垂直軸を中心に「ヨーイング」します。

オンボードプロセッサは、行うべき動作に対して必要となるこれらの方法の組み合わせを求め、モーターに対して毎秒600回送る命令を決めています。それがこの基本的な仕組みです。

この設計が有利な点は、サイズを小さくするほど、ロボットの動きが敏捷になることです。ここで、Rはロボットの大きさを表す数字で実際には半径です。Rを小さくすると様々な物理的パラメータが変わります。

中でも一番重要なのは、慣性。すなわち動きに対する抵抗力です。回転運動を支配する慣性の大きさは、Rの５乗に比例します。

ですから、Rを小さくすると慣性は劇的に減るのです。結果として、ここでギリシャ文字のαで表している角加速度は1/Rになります。Rに反比例するのです。

小さくするほど速く回ることができるようになります。このようなロボットを作る理由は何かというと多くの平和的な応用があるからです。

自律的なロボットが、解決すべき基本的な問題は、１つの地点から別の地点へ移動する方法を見出すということです。これが簡単でないのは、このロボットの力学的特性が極めて複雑なためです。

実際、12次元空間で考える必要があり、そのためちょっとしたトリックを使って曲がった12次元空間を平らな４次元空間に変換しています。その４次元空間は、X、Y、Z座標とヨー角からなっています。

そうするとロボットがするのは、最小スナップ軌道を求めるということになります。物理学のおさらいですが、位置の変化を微分していくと速度、加速度、ジャーク、スナップとなります。

このロボットは、スナップを最小化するようになっています。それは、結果としてなめらかできれいな動作を生み出すことになります。

また、障害物の回避も行います。この平らな空間における最小スナップ軌道を複雑な12次元空間へと逆変換して、それによって制御や動作の実行をするわけです。

MITの物理学者であり、AIの研究者であるマックス・テグマークの言うように・・・

ロケットの話と似ていて技術が単に強力になれば良いというものではなく、もし、本当に野心的になろうとするなら、コントロールの仕方と、どこへ向かうべきかも理解しないといけません。

エリエゼル・ユドカウスキーが、「友好的なAI」と呼ぶものです。そして、これができれば素晴らしいことでしょう。病気、貧困、犯罪など苦痛というマイナスの経験を無くすことができるだけではなく、様々な新しいプラスの経験から、選択する自由を与えてくれるかもしれません。

そうなれば、私たちは自分の手で運命を決められるのです。そして、準備がないままにつまづきながらアジャイル（＝機敏さ）で進んで行くとおそらく人類史上最大の間違いとなるでしょう。

それは認めるべきです。冷酷な全世界的独裁政権が可能になり、前代未聞の差別、監視社会と苦しみが産まれ、さらに、人類の絶滅さえ起こるかもしれません。

しかし、注意深くコントロールすれば、誰もが裕福になれる素晴らしい未来にたどり着くかもしれません。貧乏人は、金持ちにより近づき、金持ちはさらに金持ちになり、みんなが健康で夢を追い求めながら自由に人生を送れることでしょう。

その他に、行政府自身が社会システム全体の資源配分の効率化を目的とする保証はないため政治家や官僚は自らの私的利益のために行動を歪め、市場の失敗を矯正するどころか資源配分をより非効率にする可能性すらあります。

続いて

人間自体を、追跡すると基本的人権からプライバシーの侵害やセキュリティ上の問題から絶対に不可能です！！

これは、基本的人権がないと権力者が悪逆非道の限りを尽くしてしまうことは、先の第二次大戦で白日の元にさらされたのは、記憶に新しいことです。

マンハッタン計画、ヒットラーのテクノロジー、拷問、奴隷や人体実験など、権力者の思うままに任せるとこうなるという真の男女平等弱肉強食の究極が白日の元にさらされ、戦争の負の遺産に。

基本的人権がないがしろにされたことを教訓に、人権に対して厳しく権力者を監視したり、カントの思想などを源流にした国際連合を創設します。他にもあります。

参考として、フランスの哲学者であり啓蒙思想家のモンテスキュー。

法の原理として、三権分立論を提唱。フランス革命（立憲君主制とは異なり王様は処刑されました）の理念やアメリカ独立の思想に大きな影響を与え、現代においても、言葉の定義を決めつつも、再解釈されながら議論されています。

また、ジョン・ロックの「統治二論」を基礎において修正を加え、権力分立、法の規範、奴隷制度の廃止や市民的自由の保持などの提案もしています。現代では権力分立のアイデアは「トリレンマ」「ゲーム理論の均衡状態」に似ています。概念を数値化できるかもしれません。

権限が分離されていても、各権力を実行する人間が、同一人物であれば権力分立は意味をなさない。

そのため、権力の分離の一つの要素として兼職の禁止が挙げられるが、その他、法律上、日本ではどうなのか？権力者を縛るための日本国憲法側には書いてない。

モンテスキューの「法の精神」からのバランス上、法律側なのか不明。

立法と行政の関係においては、アメリカ型の限定的な独裁である大統領制において、相互の抑制均衡を重視し、厳格な分立をとるのに対し、イギリス、日本などの議院内閣制は、相互の協働関係を重んじるため、ゆるい権力分立にとどまる。

アメリカ型の限定的な独裁である大統領制は、立法権と行政権を厳格に独立させるもので、行政権をつかさどる大統領選挙と立法権をつかさどる議員選挙を、別々に選出する政治制度となっている。

通常の「プロトコル」の定義は、独占禁止法の優越的地位の乱用、基本的人権の尊重に深く関わってきます。

通信に特化した通信プロトコルとは違います。言葉に特化した言葉プロトコル。またの名を、言論の自由ともいわれますがこれとも異なります。

基本的人権がないと科学者やエンジニア（ここでは、サイエンスプロトコルと定義します）はどうなるかは、歴史が証明している！独占独裁君主に口封じに形を変えつつ処刑される！確実に！これでも人権に無関係といえますか？だから、マスメディアも含めた権力者を厳しくファクトチェックし説明責任、透明性を高めて監視しないといけない。

今回、未知のウイルス。新型コロナウイルス2020では、様々な概念が重なり合うため、均衡点を決断できるのは、人間の倫理観が最も重要！人間の概念を数値化できないストーカー人工知能では、不可能！と判明した。

複数概念をざっくりと瞬時に数値化できるのは、人間の倫理観だ。

そして、サンデルやマルクスガブリエルも言うように、哲学の善悪を判別し、格差原理、功利主義も考慮した善性側に相対的にでかい影響力を持たせるため、弱者側の視点で、XAI(説明可能なAI)、インターネット、マスメディアができるだけ透明な議論をしてコンピューターのアルゴリズムをファクトチェックする必要があります。

情報技術の発展とインターネットで大企業の何十万、何百万単位から、facebook、Apple、Amazom、Google、Microsoftなどで数億単位で共同作業ができるようになりました。

現在、プラットフォーマー企業と呼ばれる法人は先進国の国家単位レベルに近づき欧米、日本、アジア、インドが協調すれば、中国の人口をも超越するかもしれません。

法人は潰れることを前提にした有限責任！慈愛や基本的人権を根本とした社会システムの中の保護されなければならない小企業や個人レベルでは、違いますが・・・

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてく��さい！

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Drone Racing League - Episode 2: Semi-Finals (Level 1: Miami Lights) - DRL

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takahashicleaning · 2 months

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ＴＥＤにて

ラファエロ・ダンドリーア：魅惑的な未来の飛行ロボットを披露

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

「ドローン」と聞いて何を思いますか？恐らく「便利なもの」か「恐ろしいもの」のどちらかでしょう？

でも、ドローンが美的価値を持ち得ると思いますか？

飛行ロボットを開発している自律システムの専門家ラファエロ・ダンドリーアの最新のプロジェクトでは、制御不能状態からの復帰やホバリングができる全翼機や方向が存在しないような８枚のプロペラがある飛行体から、協調する小型クアッドコプターの群れまで、自律飛行の新境地を開拓しています。

TEDのステージの上を、まるで蛍が舞うかのように、飛行ロボットの編隊が美しく旋回する様子は見る者を魅了します。

さあ、心の準備はできていますか？

今日は、現在、手がけている新プロジェクトを紹介します。自律飛行で可能なことの限界を押し広げようというのが狙いです。

システムが、自律的に働くためには、各移動体の空間的位置を集合的に把握する必要があります。

チューリッヒ工科大学の我々の研究室では、物体の位置把握を外部カメラですることで高度にダイナミックな作業を短期開発することに集中できました。今日、ご覧いただく実演では我々の研究室からスピンオフしたベリティー・スタジオが開発した新しい測位技術を使います。

外部カメラはなく、各飛行体に空間における自分の位置を把握するセンサーと取るべき行動を決定するコンピューターを搭載しています。外から与える指示は｢離陸せよ｣｢着陸せよ」といった高水準のものだけです。

これは「テイルシッター」と呼ばれるもので２つの相反する要求をテクノロジーのパワーで実現します。

他の固定翼機と同様にヘリコプター型のものと比べ、効率よく水平飛行できます。しかし、固定翼機の多くとは違ってホバリングが可能です。これにより、離着陸が容易で多様な使い方ができます。

しかし、利点がただで手に入るわけではなく、テイルシッターの欠点の１つは、突風のような大気の乱れに弱いことです。その点を補うための新たな制御機構とアルゴリズムを開発しています。

基本的な方針は、どのような状態からでも制御を回復できるようにすること。また、経験から性能を改善できるようにするということです。

研究においては、私たちは、よく問題の核心を突くような根本的で抽象的なことを自問します。例えば、こんな質問です。飛行制御には可動部分が最低いくつ必要か？この答えを知りたいと思う実用的な理由があります。

例えば、ヘリコプターは、何千もの可動部分がひしめいていて人を傷つけようとする機械としてお馴染みです。何十年か前に熟練パイロットが遠隔操作に成功した飛行機には、可動部分がたった２つ。

プロペラと方向舵しかありませんでした。最近、我々は、可動部分を１つにできることを発見しました。

他には、これは｢モノスピナー｣で、構造的に最もシンプルな制御飛行可能な機体です。ほんの数か月前に開発しました。可動部分はたった１つ。プロペラだけです。

フラップも蝶番も補助翼もなく、作動装置も操縦翼面も一切ありません。プロペラが１枚だけです。機械的にはシンプルでも安定した姿勢で自由に飛べるようにするために中の電子頭脳では複雑なことをしています。

モノスピナーが、質素を追求する試みだとするとこのプロペラが８枚あるオムニコプターは過剰を追求する試みです。

この過剰分で何ができるか？注目すべきはその高い対称性です。結果として、方向性が曖昧になり、驚くべき能力がもたらされました。空��を自由に飛び回れ、どっちを向いていようとどう回転していようとお構いなしです。

最後にご覧いただくのは人工的な群れを作る試みです。

多数の協調する自律的な機体が、美的表現のための新しいパレットとなります。市販の小型クワッドコプターを使っていて食パン１枚より軽くできています。それに、私たちの測位技術と専用アルゴリズムを付けました。

各々が、自分の位置を認識して自律制御しているので機体数には制限がまったくありません。

MITの物理学者であり、AIの研究者であるマックス・テグマークの言うように・・・

続いて

前提として、公人、有名人、俳優、著名人は知名度と言う概念での優越的地位の乱用を防止するため徹底追跡可能にしておくこと。

人間自体を、追跡すると基本的人権からプライバシーの侵害やセキュリティ上の問題から絶対に不可能です！！

参考として、フランスの哲学者であり啓蒙思想家のモンテスキュー。

権限が分離されていても、各権力を実行する人間が、同一人物であれば権力分立は意味をなさない。

モンテスキューの「法の精神」からのバランス上、法律側なのか不明。

通常の「プロトコル」の定義は、独占禁止法の優越的地位の乱用、基本的人権の尊重に深く関わってきます。

通信に特化した通信プロトコルとは違います。言葉に特化した言葉プロトコル。またの名を、言論の自由ともいわれますがこれとも異なります。

複数概念をざっくりと瞬時に数値化できるのは、人間の倫理観だ。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

日本は、民放テレビの過剰な無法行為で視聴者を混乱させ、新産業(テクノロジー)で余計な規制がかけられ実現不可能？

Japan is to confuse the audience with an excess of lawless act of commercial television, unfeasible unnecessary regulation is multiplied by the new industry?

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takahashicleaning · 4 months

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ＴＥＤにて

ヴィージェイ・クーマー：空飛ぶロボットの未来

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

ペンシルベニア大学の研究室でヴィージェイ・クーマーのチームは、蜜蜂の動きに触発された自律飛行ロボットを作りました。

彼らの最新の成果は、精密農業への応用で、ロボットの一群が果樹園にある個々の果樹や果実を解析してモデルを作成し、収穫量を増やしたり水の管理を改善する上で重要な情報を農家に提供するというものです。

私の研究室では、ご覧のような自律飛行ロボットを作っています。今時、お店で売っているようなドローンとは違って、GPSは搭載していません。GPSなしでは、このようなロボットが自分の位置を特定するのは困難です。

このロボットの場合、搭載したセンサー、カメラ、レーザースキャナーで周囲を走査していて、周りにあるものを検知し、三角測量によってそれらに対する相対的な位置を把握しています。

それらのデータをまとめて、後ろに出ているようなマップを構築することが出来ます。こうやってマップができるとどこに障害物があるか分かり、ロボットは衝突することなく飛行することが出来ます。

このロボットは、秒速２－３メートルで動き、方向転換をするときには上下運動や回転運動を素早く行います。重要な点は、小さなロボットは、素早く動け、障害の多い環境中をうまく移動できることです。

これはミツバチの動きをまねた小型ロボットです。小さいほど慣性力が小さくなるので都合がいいのです。慣性力が小さいと衝突に対し強くなります。より、丈夫になるということです。

そういうわけでミツバチのように小さなロボットを作ります。これは、僅か25グラムしかありません。消費電力はほんの６ワットです。秒速６メートルまで出せます。ボーイング787の大きさだったら音速の10倍に相当する速さです。

大型のロボットから始め小型のものへと移っていきました。これまで研究室で発注した絆創膏の数をヒストグラムにしたらどんどん小さくなっていることが分るでしょう。ロボットが安全になってきたからです。

小さいと不利な点もあります。自然はこの不利な点を補う方法を進化させてきました。基本的には集団や群れを作るということです。

我々の研究室でも同様に人工的なロボットの集団を試してみました。これはかなり難しい技術です。ロボット間のネットワークを考慮しなければならないからです。

各ロボットのセンサー、通信、計算の連携を考えなければなりません。このネットワークの制御、管理が実にやっかいなのです。自然から３つの(自己)組織化の原理を見習うことによって制御のアルゴリズムを開発することができます。

１つ目のアイデアは、ロボットが��くの個体を認識することです。近隣の個体を認識して互いに通信できなければなりません。このビデオは、その基本原理を示しています。４機のロボットがいます。その内１機が文字通り人間のオペレータによってハイジャックされています。

ロボットは、互いに相互作用し、近くの個体を認識しているので動きに追従します。この例では１人の人間が追従するロボットを先導しています。どのロボットもどこへ行くべきか分っているわけではなく、ただ近くのロボットの位置に対し反応しているだけです。

次の実験は、組織化の２つ目の原理を示すものです。この原理は、匿名性の原理と関連しています。ここで基本となる考えは、ロボットは近隣の個体を識別していないということです。

円陣を組めという指令を受けると編隊を組むロボットの数をいかに増やそうとあるいは、何体か取り除こうと各ロボットは単に隣にいるロボットに反応するだけなのです。

円陣を組むという指示を受けるものの隣のロボットと協調するだけで中央制御によって編隊を形成しているわけではありません。

これらのアイデアを一緒にすると３つ目のアイデアが得られます。

ロボットに編隊の形の数学的記述を与えるということです。形は時間と共に変わっていきます。ご覧の様に円形から始まり、長方形を形作った後、直線状に広がりまた楕円に戻ります。

自然界における生物の群れと同様に、瞬間、瞬間の協調によってこういったことを成し遂げています。

なぜ、群れについて研究しているのか？我々がとても興味を抱いている２つの応用があります。１つ目は農業に関するものです。ロボットに何が出来るでしょう？この分野で精密農業(プレシジョンファーミング）と呼ばれる手法を取り入れてみました。

基本的な考えはこうです。果樹園にロボットを飛ばし、個々の木の精密なモデルを作成します。

個々の患者の遺伝体質に合わせたオーダーメード医療のように個々の木のモデルを製作することによって農家はそれぞれの木が必要とするもの。この場合、水、肥料や殺虫剤といったものですが、それを知ることができます。

２つ目に可能なことは、木のモデルに基づき３次元形状を再構成し、そこから樹冠の面積を推定することで土地単位面積あたりの葉面積を求めるということです。

これは、葉面積指数と呼ばれます。葉面積指数は、それぞれの木がどれだけの光合成を行っているかの指標となり個々の木の健康度を示します。

可視光と赤外線データを組み合わせると正規化植生指標といった指標を計算することができます。ご覧の例では、ある作物が他の作物に比べて状態が悪いことが見て取れます。

これは通常の可視光だけでなく、可視光と赤外線イメージを組み合わせることで容易に識別できるようになります。

これは、どう言うことかと言うと

ドローンと言うカテゴリーの枠内に収まらず、ロケットエンジン、空飛ぶ自動車、空中の自立運転やその範囲を遥かに超えた未来への始まりです。

(個人的なアイデア)

MITの物理学者であり、AIの研究者であるマックス・テグマークの言うように・・・

続いて

前提として、公人、有名人、俳優、著名人は知名度と言う概念での優越的地位の乱用を防止するため徹底追跡可能にしておくこと。

人間自体を、追跡すると基本的人権からプライバシーの侵害やセキュリティ上の問題から絶対に不可能です！！

参考として、フランスの哲学者であり啓蒙思想家のモンテスキュー。

権限が分離されていても、各権力を実行する人間が、同一人物であれば権力分立は意味をなさない。

モンテスキューの「法の精神」からのバランス上、法律側なのか不明。

アメリカ型の限定的な独裁である大統領制は、立法権と行政権を厳格に独立させるもので、行政権をつかさどる��統領選挙と立法権をつかさどる議員選挙を、別々に選出する政治制度となっている。

通常の「プロトコル」の定義は、独占禁止法の優越的地位の乱用、基本的人権の尊重に深く関わってきます。

通信に特化した通信プロトコルとは違います。言葉に特化した言葉プロトコル。またの名を、言論の自由ともいわれますがこれとも異なります。

複数概念をざっくりと瞬時に数値化できるのは、人間の倫理観だ。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

＜おすすめサイト＞

セバスチャン・ド・ハルー：風力船ドローンによって海に対する私たちの考え方が変わる

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ラファエロ・ダンドリーア: クアッドコプターの驚くべき運動性能

ロビン・マーフィー：災害の救援に駆けつけるロボット

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Drone Racing League ( DRL ) 101: What is FPV Flying?

Drone Racing League ( DRL ) : Gates of Hell The Dream Takes Form

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Drone Racing League - Episode 2: Semi-Finals (Level 1: Miami Lights) - DRL

Drone Racing League - Episode 3: Finals (LEVEL 1: Miami Lights) - DRL

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takahashicleaning · 7 months

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ラファエロ・ダンドリーア: クアッドコプターの驚くべき運動性能

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

TEDGlobalのロボット・ラボで、ラファエロ・ダンドリーアが、クアッドコプターのデモを披露します。真上に投げてもホバリングを今すぐ維持します。

この驚愕の機械は、運動選手のように考えて、学習を助けるアルゴリズムによって、物理的な問題をリアルタイムで解決していきます。

一連の素晴らしいデモで、ダンドリーアはクアッドコプターがボールをキャッチしたり、棒のバランスを取り、複数の機械が協調して意志決定する様子をご覧にいれます。

棒のバランス以外でも、水の入っているグラスでもバランスのとれた状態に復帰していきます。きっとすぐにでも欲しくなると思います。

ヘキサコプターやそれ以上のマルチコプターでも可能ですが、最小プロペラ数で実現しているシンプルな所がクワッドコプターの人気のある理由です。

運動抜群の機械というのはどういうものでしょう？これから機械の運動能力の実演とそれに必要な研究をクアッドコプターを使ってご覧に入れます。

所謂、クアッドコプターは結構昔からあったのですが、最近流行りだした理由は構造的にとてもシンプルだからです。

４つのプロペラ��スピードを制御することによってロール、ピッチ、ヨーの動作とプロペラの方向への加速が出来ます。

また、これには電池、コンピューター、様々なセンサーと無線がついています。クアッドコプターはとても敏捷ですが、その代わり不安定でちゃんと飛ばすためにはフィードバック制御が必要になります。

今のをどうやってやったのかですが、天井のカメラとノートPCがこの室内の測位システムの役割をしていて、反射マーカーを付けた物の位置を測定しています。

推測と制御のアルゴリズムを実行する別のPCにそのデータが送られ、そこからクアッドコプターに指令が送られます。クアッドコプター自体も推測と制御のアルゴリズムを実行しています。

私達の研究の大きな部分をアルゴリズムが占めています。それが、この機械に命を吹き込む魔法なのです。では、機械の運動選手のためのアルゴリズムはどう設計したらいいのでしょう？

私達は広く「モデルベース設計」と呼ばれる手法を使っています。まず、機械の動き方を数学的モデルを使い、物理的に把握します。

それから、制御理論という一種の数学を使ってそのモデルを分析し、制御のためのアルゴリズムを組み上げます。例えば、どうすればホバリングさせられるのか？

まず、力学的性質を一連の微分方程式で記述します。それから、制御理論を使って方程式を操り、クアッドコプターを安定させる。

アルゴリズムを作ります。このアプローチがいかに強力かお目にかけましょう。クアッドコプターにホバリングするだけでなく、バランスを取ってこの棒を立てさせることにしましょう。

少し練習すれば、人間には苦もなくできることです。両足を地面に付けて器用な手を使ってやるということであれば。

でも、片足で立って手を使わずに足でやるとなるとちょっと難しくなります。棒の先端に反射マーカーがあって部屋の中での位置が分かるようにしてあることに注意してください。

棒のバランスを取るために、クアッドコプターが細かく調整しているのが分かるかと思います。このアルゴリズムをどう設計したかですが、クアッドコプターに棒の数学的モデルを追加したんです。

クアッドコプターと棒を組み合わせたモデルができれば、制御理論を使ってその制御をするアルゴリズムが作れます。

ご覧のように安定していて、ちょっと押してやってもバランスの取れた状態に戻ります。このモデルを拡張して行って欲しい場所も含めることができます。

この反射マーカーのついた指示棒を使って、私から一定の距離でクアッドコプターに行って欲しい場所を指示します。このような曲芸飛行の鍵になるのが、数学的モデルと制御理論に基づいて設計されたアルゴリズムです。

一般的には、これを飛ばすためには少なくとも４つのプロペラが必要とされています。ロール、ピッチ、ヨー、加速と４つの自由度があるからです。

ヘクサコプターやオクトコプターには、６つか８つのプロペラがあり冗長性があります。クアッドコプターに人気があるのは４つという最小限のモーターとプロペラしかないからです。

それが欠けたらどうなるのでしょう？２つのプロペラしか機能していない場合の数学的モデルを分析したところ、異例な方法で飛ばせられることが分かりました。

新しい構成に基づいたアルゴリズムによってヨーの制御はあきらめつつ、ロール、ピッチ、加速は制御し続けることができます。数学的モデルは、それが正確にどんなとき、なぜ？可能なのかを教えてくれます。

この知識によって機体の損傷に対して、柔軟に対応できる新しい構造や優れたアルゴリズムを設計することができます。冗長性を持たせるかわりに、人間の運動選手のように対応するのです。

飛び込み選手が宙返りしながら、水に飛び込んだり跳馬選手が迫る地面を前に空中で身を捻るのを見る時、思わず息を止めますよね。飛び込み選手はきれいに着水できるか？跳馬選手は着地を決められるか？

このクアッドコプターに３回転宙返りして元の位置に戻らせたい。としましょう。非常に素早い動作が要求されるため、やっている最中に位置を教えて動きを修正させることはできません。

十分な時間がないのです。かわりに、クアッドコプターは目隠しでやって動作をどう終えたかを観察し、その情報によって動きを修正し、次回にもっとうまくできるようにします。

スポーツの飛び込みや跳馬の選手と同じように練習を繰り返し、動きを身に付けることによってのみ、このような動きは実現できるのです。動くボールを打ち返すというのは、様々なスポーツで要求されるスキルです。

運動選手が苦もなくやっているように見えることをどうすれば機械にさせられるでしょう？このクアッドコプターは、ラケットが貼付けてありますが、スイートスポットはリンゴの大きさほどしかありません。

次に説明する計算を20ミリ秒ごと。つまり、１秒間に50回しています。最初にボールの飛ぶ先を求めます。それから、投げられた場所に打ち返すには、ボールをどう打つ必要があるか？

計算します。それから現在位置からボールを打つ位置まで移動する軌道を計画します。そして、その計画を20ミリ秒間だけ実行します。20ミリ秒後に、また、このプロセス全体を繰り返しボールを打つ瞬間までそれを続けます。

動物の世界では、遊びはスキルや能力を磨く役割があるという説があります。集団を結び付ける社会的役割があるという説もあります。

私達は、同様にスポーツや競技のアナロジーを使って、機械のための新しいアルゴリズムを作り、限界を押し広げようとしているんです。

機械のスピードが私達の生活にもたらす影響は何でしょう？過去のあらゆる発明や創作と同様、それは、人々の生活の改善にも使えるでしょう。

私達が直面しているのは、技術的ではなく社会的な選択です。正しい選択をして未来の機械から最善のものを引き出すようにしましょう。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

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takahashicleaning · 10 months

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ＴＥＤにて

バスティアン・シェーファー：3Dプリンターで作るジャンボ・ジェット飛行機？

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

デザイナーのバスティアン・シェーファーが、未来の航空機のすぐれたデザインを紹介します。その骨組みは、丈夫で柔軟性のある自然界の形と世の中のニーズから産まれました。

たっぷりの自然光を取り入れて、十分なスペースを有した航空機を想像してみてください。しかも、3Dプリンターから生み出された部品を使用しています。

この生み出された部品の性質によっては、さらに自身の重量を軽減することが可能になります。なぜかというと、比率的に見ると、飛行機は紙ヒコーキより軽いということが計算で導かれます。

鉄の塊の飛行機が、飛べるのか？という直観的な常識もデータによる事実には通用しません。

まず、最初に、飛行機は鉄でできているわけではなく、アルミ合金という金属が主体です。現在では炭素繊維による複合材料にバージョンアップしています。

なお、最初の飛行機は木と布でできていました（ライト兄弟の頃です）また、紙飛行機をジャンボジェット機と同程度の大きさに拡大すると1000トンほどの重さになります。

ジャンボジェット機は約300～400トンだから、紙ヒコーキのほうがずっと重いことになります。

つまり、離陸のときに飛び上がる力を与えることさえできれば、紙ヒコーキが飛ぶのと同様にジャンボジェット機が軽々と飛ぶことができます。

現在、一番大きい飛行機は、エアバスA380。かなり大きくて沢山の人々を運ぶことができます。先ほどお見せした海上飛行機とは、技術的にも完全に異なります。

私はエアバスとチームを組んで、もっと持続可能な未来の航空機の姿を創造しています。私たちにとって持続可能性を考慮するのは、社会的にとても大切ですが同時に、環境や経済価値も重要です。

そこで、私たちは、自然界に見られる骨や骨格のデザインを模倣したとても斬新な構造を考案しました。そんなわけで、少し奇抜な外観になりました。

ものづくりの構造に携わっている方は、特にそう思われるかもしれません。でも、少なくとも様々な未来の可能性について模索するための一案になります。

そこで考えたのが、最新のマン・マシン・インターフェースを航空機に搭載して、一つの製品にすることでした。最先端の技術と乗客のニーズを統合しました。機材に関しては、合成生物学の利用も考えられます。

機体を設計する際の重要なポイントは、構造です。ですから、これから機体の構造に組み込めるような新素材がどんどん出てくるでしょう。

まずは、現在の様子からご覧いただきます。これはA380に見られる取り付け用の金具。とても重いですし、旧式の設計基準を遵守しています。こちらは、同じ目的で使う部品ですが骨の構造を利用しています。

設計方法が全く異なります。旧式は、1.2キロで新式は0.6キロです。ですから、３Dプリントと新しい設計基準によって機体の重量を減らすことができます。

このアイデアを掘り下げてみましょう。自然界では、構造やその構成要素はどのように作られるのでしょうか？自然界は、とても賢いですから、全情報を小さな塊に集約してしまいます。

DNAです。そこから、より大きな骨格が形成されます。全情報はDNAに集約されているので、ボトムアップの手法が取られています。

それが、トップダウンの手法と結合しているわけです。私たちが普段やっているとおり、筋肉や骨を鍛えることで強化されていきます。テクノロジーにも同じ手法を適用できます。

例えば、機体には、カーボンナノチューブを使用しますが、これが大きなつなぎ目のない機体の骨格になります。具体的に、ご覧いただきましょう。３Dプリンターの中でカーボンナノチューブが成長していく姿をご想像ください。

これをプラスチックのマトリックスに埋め込んで部品にかかる力に対して強化されます。莫大な本数があるので、これを何本もまとめて最適な形態にすることができます。

つまり、電気やデータを仲介できる構造や基礎構造が作れます。そして、これを素材にトップダウンの手法でより大きな部品を組み立てることができます。

では、未来の飛行機を見てみましょう。未来の乗客の体型に合わせて座席が変形します。異なる人体測定に適応します。機内には社交の場があり、バーチャルゴルフなんかができるでしょう。

最後に、機体の生体工学の構造は、透明のバイオポリマーの膜で覆われていて飛行機の未来像を根本から変えてしまうことでしょう。

ナノテクノロジーは、物質をナノメートル (nm)の領域すなわち原子や分子のスケールで、自在にコントロールする技術のことである。

この技術によって、原子や分子の一個一個を単独でつまみ上げ、移動し、築き上げることも可能になっています。現在は、新素材やコンピューターのCPUの製造過程で現実に応用されています。

電子回路のトランジスタは、だいたい数十nm程度の大きさで、カーボンナノチューブなども同様です。物質を数ナノメートルの大きさにすると、量子効果と呼ばれる特殊な現象が発現する。

例えば、電子の閉じこめによるエネルギー準位の離散化があらわれる大きさや、トンネル効果など。量子力学を応用することでコントロールが可能になっています。

その他の応用として・・・

音速旅客機、スーパーソニック輸送機（Supersonic transport）は、音速の速度で飛行し、旅客や貨物を輸送する航空機。

ツポレフTu-144やコンコルドが商業飛行を行っていたが、生活環境に影響を与えてしまうことからTu-144は1978年までに、コンコルドは2003年に商業飛行を停止しています。

地上では、ハイパーループ輸送という次世代の音速輸送システムを計画しています。これは、古くからある考え方で通信テクノロジーの進歩とムーアの法則によるCPUの処理速度の向上。

もう一つ、アルテミス計画について・・・

NASAが計画している有人による月での活動計画。古代ギリシャ神話で登場する月の女神と同じ名前で名付けられている。アポロの双子。

これは、アポロ計画以来の壮大な計画で、最速で2024年までに、月面にアメリカの宇宙飛行士を着陸させる計画。月を周回する宇宙ステーション「Gateway」を新しく建造。

そして、月面基地、月面車(LTV)などのモビリティーシステムなどが整備される予定。

この計画には、SpaceX、Blue Origin、Sierra Nevada、Ceres Roboticsなど11社がすでに激烈な入札競争の上で受注している。

このアルテミス計画は大きく3つのミッションからなっている。

アルテミス I は、無人による計画で、スペース・ロンチ・システム(SLS)ロケットとOrion宇宙船を地球から月へ輸送するためのテストだ。26日から42日のミッション期間をかけて行われる予定。

地球から打ち上げ後、月を周回する宇宙ステーション「Gateway」を経由して月面に着陸する。「Gateway」から地球に戻ります。

アルテミス Ⅱ は、アルテミス I を有人にする計画で、ミッション期間10日の予定。

アルテミス Ⅲ は、アルテミス Ⅱ の計画後の月周回プラットフォーム「Gateway」の機能アップの整備などを経て、2024年までに、宇宙飛行士を月面に着陸させる。

2028年までに月面基地の建設を開始する。そして、この月面基地を起点として、火星への輸送計画も視野に入れている。

月を周回する宇宙ステーション「Gateway」とは、正式には「月軌道プラットフォーム・ゲートウェイ(Lunar Orbital Platform-Gateway)」と今のところ呼ばれている。

国際宇宙ステーション（ISS）のように、モジュールを複数回に分けて月に材料を打ち上げ、月を回る軌道上でランデブーさせてドッキングさせることで建造する。

そして、有人月探査の中継地点として、また深宇宙で宇宙飛行士が長期間滞在する訓練施設として、さらに有人火星飛行に向けた土台にもなるという、壮大な計画である。

月を周回する宇宙ステーション「Gateway」の建造は2022年から始まり、最初に、「電力・推進要素(Power and Propulsion Element:PPE)」が打ち上げられる。ロケットは、SpaceXなどの民間のロケットを使うことが予定されている。

SpaceXは「Gateway」への補給のため「Dragon XL」という新型の無人補給船を開発するとしている。同社は、ISS（国際宇宙ステーション）へ補給を補給する無人補給船「Dragon」を開発、運用しており、その技術やノウハウをもとに、さらに発展させた補給船になるとしている。

「Dragon XL」は、自動でドッキングができるNASAドッキング・システムをもち、従来の無人補給船「Dragon」とは異なり、地球への帰還は想定されていないため帰還カプセルはない。

打ち上げには、「Falcon Heavy」を使う。

「電力・推進要素(Power and Propulsion Element:PPE)」とは、巨大な太陽電池で、月を周回する宇宙ステーション「Gateway」の電力を自前で作り出し、また、電気推進エンジンを搭載し、軌道変更などを行うことを目的としている。開発はNASAが行う。ドッキングの起点。

その後、2024年に、「エスプリ(ESPRIT)：ヨーロッパのESAが開発」とUS利用モジュール。国際パートナー居住区をドッキング。さらに、2025年にはUS居住区を、そして、2026年には、多目的モジュールを打ち上げ、これを次々とドッキングさせ、ゲートウェイは完成する。

月を周回する宇宙ステーション「Gateway」の建造の前に、「NRHO」と呼ばれる、特殊な月周回軌道へ探査機を2021年に投入する予定。運用した例がない最初の事例のため、その実現可能性や運用上の課題などを探るため、NASAは超小型衛星「CAPSTONE(キャプストーン)」を送り込むことになった。

2022年11月16日。

ついに打ち上げ成功です。現実に、これから月に行きます。

アルテミス1は、無人のテスト飛行でデータを収集して有人の成功確率をさらに上げます。

先端に搭載されてるオリオン宇宙船は今回、月を周回する「DRO（Distant Retrograde Orbit）」と呼ばれる軌道に投入されます。

月のDRO周回軌道では、少ない燃料で安定した状態を維持することができます。

これは、先行して打ち上げた超小型衛星「CAPSTONE(キャプストーン)」探査機でわかったためです。

飛行6日目（11月21日）に、オリオン宇宙船は月のDRO周回軌道への移行を開始します。

飛行10日目(11月25日)に、月面に最接近したのち、月の引力を利用して月のDRO周回軌道へ入ることになります。

現実に・・・

月の周回軌道を周る中で地球から272,514.9マイル離れた場所に到達しました。

これはアポロ13以来、有人宇宙船規格設計された中で最も遠い距離を通過した新記録です。

飛行16日目（12月1日）に、月のDRO周回軌道を離脱。

飛行20日目（12月5日）には、再び月面に接近し

適切なタイミングでサービスモジュールのエンジンを再点火して月の重力を利用しつつ地球へ向いました。

飛行26日目（12月11日）に、地球の大気圏に再突入し、パラシュートを使って降下していき太平洋へ着水。

回収されたデータは、アルテミス2の有人飛行に活用されます。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

（個人的なアイデア）

他の条約アイデアとして

もし、仮定として、各国が、地球や月の周回軌道で軍事衝突を起こすなら、核兵器並みの危機が、人類に降り注ぎ滅亡する危険性があるため

太陽などの恒星近くでのみ戦いを可能にする各国合意の許可性と言う条約アイデアがひらめいた！

もし、戦いの後に残骸がでても太陽に吸収され思う存分戦えるし、太陽に吸収されて地球に被害はないかもしれない。

＜おすすめサイト＞

グウィン・ショットウェル: ３０分で地球を半周するSpaceXの旅行プラン

スカイラー・ティビッツ: 世界を変える4Dプリンティング

アンソニー・アタラ：臓器の培養という発明

リサ・ハルーニ：3Dプリント入門

Voltera: Your Circuit Board Prototyping Machine

MoonRay - World’s Best Desktop DLP 3D Printer

リサ・ニップ：宇宙での生存に備えて人類が進化する方法

ネリ・オックスマン：テクノロジーとバイオロジーを融合したデザイン

＜提供＞

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takahashicleaning · 11 months

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ＴＥＤにて

ヘンリー・エヴァンズ＆チャド・ジェンキンス: 人類のためのロボットを！

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

突然の脳卒中による四肢麻痺を抱えながらも、ヘンリー・エヴァンズは、テレプレゼンス・ロボットという物を駆使してステージに立ち、この新しいロボット

「人類のためのロボット（Robots for Humanity）」という団体が、彼のために微調整してくれた遠隔歩行ロボットによっていかに、彼が自分の人生を生きられるようになったか語ります。

彼は、チャド・ジェンキンスのチームが開発した機敏な空中小型ロボットを(クワッドコプターorマルチコプター）飛ばすことで、自らの意思で空間を操れるようになり

再び、庭や大学のキャンパスを見てまわれるようになったのです。（TEDxMidAtlantic）

Googleで開発中のプロジェクト・タンゴ(Project Tango)と名付けられた画期的高速3D認識センサーが現在開発中です。

周囲を3Dスキャンしてモーショントラッキングと同時に3Dマップをリアルタイムで瞬時に生成することができるそうです。

2018年には、Project Tangoの開発を終了。ARの取り組みはARCoreに引き継ぐことでソフトで全て処理できるようになっています。

iPad Proには、2020年に「LiDAR（ライダー）スキャナ」が搭載されました。自動運転車がクルマの周囲になにがあるかを認識するためにもLiDARが活用されている。

「LiDAR」は、「Light Detection and Ranging」（光検出と測距）の略。

レーザー光を利用して離れた物体の距離を測る仕組み。

電波を使って離れた物体との距離を測るレーダーもあるが、これのレーザー光版で、iPhoneなどのスマートフォンにも搭載されたこと。

LiDARスキャナは、光の反射をソナーのように使い広い範囲の距離(奥行き)を測る装置。自動運転やロボットのナビゲーションなどでも広く使われる歴史ある技術。

それから、技術革新による小型化。大量生産からコストが安くなり普及しつつあります。

もし、これらをロボットと組み合わせれば周囲の風景を自動認識しながら障害物を自動回避しつつ、自宅にいながら家の外に、外出することや遠距離にも行けることが、より簡単になるかもしれません。

テクノロジーの場合。進歩によって、人間の身体の障害は良いビジネスチャンスになることで克服できることがわかります。

私は、かつては思いもよらなかった可能性を見出しました。自分や同じ境遇にいる仲間のために生き、そして、貢献をすることです。人間、誰しも何らかの形で障害を抱えています。

例えば、時速100キロで移動しようとすれば、お互い補助機具が必要ですね。つまり、自動車です。障害があったからと言ってあなたの価値は変わりませんし、私の価値も変わりません。

極端な例を言えば、私たちは、生まれながらに欠陥があって、自分では空を飛ぶことができません。去年、ウィロウガレージ社のカイジェン・シャオが、私をチャド・ジェンキンスに紹介してくれました。

チャドは、どれだけ簡単にクアッドコプター（無人飛行機）を買って、飛ばせるか教えてくれました。

それで気付きました。クアッドコプターを使えば、寝たきりの人たちの世界を広げてあげられると。飛ばすことで、自分の意思で動く感覚が持てるのです。素晴らしいことでしょう。

頭を動かして、マウスでカーソルを操り、私はこれらのウェブ・インターフェイスでロボットから送信されたビデオを見て、指示コマンドも送れます。

ロボットから送信されたビデオを見て、指示コマンドも送れます。それも、ブ��ウザのボタンを押すだけです。ちょっと練習すれば、このインターフェイスにも慣れて、自分で自宅の周りをドライブできるようになりました。

庭を見てまわって、ぶどうの育ち具合も見ることができます。屋根の上のソーラーパネルもチェックしましたよ。パイロットとして、難しいと思うのはクアッドコプターをバスケットボール用のバスケットに着陸させることです。

さらに、私は、頭装着型ディスプレー「Oculus Rift オキュラス・リフト」をFighting Walrus社に改造してもらい使えるか試しました。クアッドコプターで飛行する世界に没頭するためです。

ブラウン大のチャドのグループと私は、クアッドコプターを彼の研究室のまわりで週に数回。５千キロ近く離れた自宅から飛ばしています。四肢麻痺でも、よく学び、よく遊べと時間を見つけては楽しいゲームもします。

このクアッドコプターを使ってお見せしたいのは、寝たきりであっても、もう一度、世界を飛び回ることができるということです。ロボット工学により、すべての人に公平な場ができたのです。

鋭敏な精神と想像力が全ての世界です。障害がある人でも、他の人と同じように活動できます。むしろ、上手いくらいかもしれません。

テクノロジーによって、現在、植物人間とみなされている多くの人々に人としての喜びも感じさせてあげられるのです。100年前なら私は、植物人間として世話されていただけでしょう。

でも、実際のところ私は死んでいたと思います。今は、全て私たち次第なんです。私たちは、ロボット工学をどう使うか決められます。

人間をただ置き換えることにも人々を良くすることにも使えるし、私たちがもっと色々活動し、楽しめるようにもできます。

ロボット工学の目標は、すべての人に内在する力を解き放つことです。私や世界中にいる私のような境遇にある人たちが、より世界と関われるようにするのです。

皆さんのお力添えがあれば、この夢を現実にすることができます。

法人は潰れることを前提にした有限責任です！慈愛や基本的人権を根本とした社会システムの中の保護されなければならない小企業や個人レベルでは、違いますが・・・

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

（個人的なアイデア）

Apple Vision Pro 2023の登場で・・・

チャットGPTが、ここに搭載されれば？

どうなる？

今後のインスピレーションに期待します。

健常者にも活用できれば、月面や宇宙空間のロボットを自宅からゲームのように操作するだけで賃金がもらえるような、一神教での労働の概念が変わるかもしれません。

Before 2022, this would not have been possible, but with Apple, Google, and Microsoft agreeing to expand the use of “passkey,” a passwordless authentication system…

２０２２年以前では、不可能だったが、Apple・Google・Microsoftがパスワードなしの認証システム「パスキー」の利用拡大に合意したことで・・・

…on the basis of high security and a high degree of privacy as well…

高いセキュリティと高度なプライバシーも基本にして・・・

…and if, as Ivan Pupilev says, all everyday objects have gesture interface capabilities…

イワン・プピレフの言うように日常的な物すべてにジェスチャーインターフェース機能を搭載していれば・・・

By integrating them with a common smart home standard, “Matter,” and making it possible to automatically connect to them by simply approaching them, assuming permission and authentication…

スマートホーム共通規格「Matter」で統合して近づけるだけで本人の許可、認証を前提とし自動接続できるようにすることで

It may be possible to customize even simple functions as complex functions by combining various devices in a stand-alone manner.

単体では、単純な機能でもさまざまな機器を組み合わせることで複雑な機能としてカスタマイズできるようにできるかもしれない。

In the past, OpenDoc, a technology developed by Apple to realize compound document and document-centered operation, was available.

かつて、OpenDoc（オープンドック）は、Appleが開発したコンパウンド・ドキュメントとドキュメント中心の操作実現する技術があったが

Can we extend this technology to shift from a document-centric to a gesture-centric interface?

これを拡張して、ドキュメント中心からジェスチャーインターフェース中心にできないだろうか？

If you want to work on a larger screen from your smartphone, iPhone, or iPad with a user interface by wearing the Oculus Dash or HoloLens from Oculus Quest

Oculus QuestにあるOculus DashやHoloLensなどを身につけることでユーザーインタフェースをスマートフォン、iPhone、iPadからもっと大きい画面で作業したい場合

It was usual to use a computer with a large screen, but now it is possible to use a huge screen! However, there were limits to the amount of money and placement of the display.

大画面のパソコンでというのが、普通でしたが、もっと、巨大な画面で！！という場合はディスプレイの金額的、配置場所にも限界がありました。

Virtual reality as the future of the holographic age, Virtual reality Virtual reality OS and its extension to the gesture interface center.

ホログラム時代の未来にあるものとして、Virtual reality バーチャルリアリティのOSとジェスチャーインターフェース中心への拡張

Seamlessly linked together, there will be no spatial limits, and you’ll be able to work in a small room with any number of huge, large screens that you can place anywhere in 360 degrees!

シームレスに連携させることで、空間的に限界は無くなり、小さな部屋でいくらでも巨大な大画面で３６０度どこにでも置いて作業できるようになります！！

For example, even if it is not possible to display 3D without wearing glasses like the gesture interface in the sci-fi movie “Iron Man”…

例えば、SF映画「アイアンマン」に出てくるジェスチャーインターフェイスのようにメガネをかけずに立体表示させるとまではいかないまでも

It may be possible to “make it look realistic by wearing special glasses” such as Oculus Dash and HoloLens in Oculus Quest, so…

Oculus QuestにあるOculus DashやHoloLensなど「特殊なメガネをかけることでリアルに見せる」ことはできそうなので・・・

It would be fun to display the setting panel of a simple function device that you touch through the special glasses as if it pops up from inside the device in CG in a hologram format (image: Genie Effect on Mac)

特殊なメガネを通して、触った単純な機能の機器の設定パネルをホログラム形式でCGで機器の中からポップアップするように表示してくれると楽しそう（イメージは、Macのジニーエフェクト）

警察比例の原則。

前提として、公人、有名人、俳優、著名人は知名度と言う概念での優越的地位の乱用を防止するため徹底追跡可能にしておくこと。

最近２０２３年から始まったジェネレーティブ人工知能の流行によって

ジェネレーティブ人工知能で作られたメディア（画像・映像など）が人々の目に触れる際には、情報源を開示するよう求めている（オープンAIなど10社が自主ガイドラインに署名した）

ヘンリー・マークラムの研究で脳のイメージが数値化されたデータから・・・

この膨大なデータをディープラーニングを搭載したジェネレーティブ人工知能に候補を複数映像化させる

こうすることでストーカーしかできない人工知能の問題を解消できる？かもしれない

憲法第19条にもあるように「内心の自由」正確に特定しないようにして

権力者の頭脳の中身をリアルタイムに複数映像化したことをチャットGPTに説明してもらう。

これは三つしかない内のひとつ。リカレント・ニューラル・ネットワークを使います。

この権力者の頭脳の中身をリアルタイムに映像化したことをニティシュ・パドマナバンの老眼鏡を含めた未来の自動オートフォーカス搭載メガネなどを用いて

特殊なメガネを通して、ホログラム形式でCGからポップアップ表示できる可能性もありそうです。

しかし

機械学習ディープラーニング物体検出データベースのことを「Darknet」と呼んでいます。

フェイフェイ・リー構築した機械学習ディープラーニング画像データベースのことを「ImageNet」と呼んでいます。

他には、今のところ、リカレント・ニューラルネット（RNN）フレームワークなど・・・

たった三つしかないのが２０２２年の現状です。

＜おすすめサイト＞

Apple Vision Pro 2023

ニティシュ・パドマナバン:老眼鏡を含めた未来の自動オートフォーカス搭載メガネ

ロボットの宇宙空間での活用2019

キース・カークランド：触覚を使ってナビゲートしてくれるウェアラブル技術

イワン・プピレフ：身の回りのものすべてがインターフェイスになる

Game On | Oculus Quest Content Preview

Oculus Rift: Step Into the Game

アレックス・キップマン：HoloLensホログラム時代の未来にあるもの

Gloveone: Feel Virtual Reality

ミゲル・ニコレリス：脳から脳へと意思疎通する時代へ―その方法とは？

脳と直接通信できるステント

Introducing Oculus Dash

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takahashicleaning · 1 year

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マルコ・テンペスト：小型ドローンの群れが作り出す魔法

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

小さな唸りを上げる飛行機械を操ってテクノ・マジシャンのマルコ・テンペストが作り出すサイバー・イルージョンは、あなたを思い惑わせるでしょう。「これは科学なのか、それとも魔法なのか？」

私はテクノロジーとマジックを学んできました。マジシャンというのは、面白いものでテクノロジーではできない魔法を見せることができます。でも、今日のテクノロジーが、ほとんど魔法のように見えるとしたらどうでしょう？もしこんなことができたとしたら。

百年前だったら、これは空中浮揚の魔法だったでしょう。テクノロジーでどんなことも可能になる世界の幻想を作り出すことはできるでしょうか？

ジャンプ！タネが分かっていたらどこに不思議があるでしょう？それでも人は論理的思考力よりも想像力が強く、機械の中にすぐ性格を見て取ります。

これはクワッドコプターですが、飛行機械という以上のものがあり、周囲の環境を分析して私のすることに反応します。アルゴリズムによって自律的に密集編隊飛行をしたり、お互いや私のことを認識できるようになると数理的論理が、知性と誤解され知性が個性と誤解されます。

擬人化であり幻想です。テクノロジーによって生み出され想像力によって彩られた幻想によって知的な飛行ロボットとなり生きた機械になります。

挨拶をしています。ほら、降りてきて着陸する時間だよ。

おしまい。

お家に帰る時間だよ。みんな入って、さあ、早く早く押さないで。ちゃんと場所はあるからね。ほら、もうちょっと左、もうちょっと右、みんな入った、入った。

よくできました。

ありがとうございます。

＜おすすめサイト＞

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#マルコ #テンペスト #Drone #quadcopter #muluticopter #アルゴリズム #ラファエロ #ダンドリーア #コンピューター #人工 #知能 #NHK #zero #ニュース #発見 #discover #discovery

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takahashicleaning · 3 years

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ラファエロ・ダンドリーア：魅惑的な未来の飛行ロボットを披露

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

「ドローン」と聞いて何を思いますか？恐らく「便利なもの」か「恐ろしいもの」のどちらかでしょう？

でも、ドローンが美的価値を持ち得ると思いますか？

TEDのステージの上を、まるで蛍が舞うか��ように、飛行ロボットの編隊が美しく旋回する様子は見る者を魅了します。

さあ、心の準備はできていますか？

今日は、現在、手がけている新プロジェクトを紹介します。自律飛行で可能なことの限界を押し広げようというのが狙いです。

システムが、自律的に働くためには、各移動体の空間的位置を集合的に把握する必要があります。

これは「テイルシッター」と呼ばれるもので２つの相反する要求をテクノロジーのパワーで実現します。

基本的な方針は、どのような状態からでも制御を回復できるようにすること。また、経験から性能を改善できるようにするということです。

プロペラと方向舵しかありませんでした。最近、我々は、可動部分を１つにできることを発見しました。

モノスピナーが、質素を追求する試みだとするとこのプロペラが８枚あるオムニコプターは過剰を追求する試みです。

この過剰分で何ができるか？注目すべきはその高い対称性です。結果として、方向性が曖昧になり、驚くべき能力がもたらされました。空間を自由に飛び回れ、どっちを向いていようとどう回転していようとお構いなしです。

最後にご覧いただくのは人工的な群れを作る試みです。

各々が、自分の位置を認識して自律制御しているので機体数には制限がまったくありません。

MITの物理学者であり、AIの研究者であるマックス・テグマークの言うように・・・

続いて

前提として、公人、有名人、俳優、著名人は知名度と言う概念での優越的地位の乱用を防止するため徹底追跡可能にしておくこと。

人間自体を、追跡すると基本的人権からプライバシーの侵害やセキュリティ上の問題から絶対に不可能です！！

参考として、フランスの哲学者であり啓蒙思想家のモンテスキュー。

権限が分離されていても、各権力を実行する人間が、同一人物であれば権力分立は意味をなさない。

モンテスキューの「法の精神」からのバランス上、法律側なのか不明。

通常の「プロトコル」の定義は、独占禁止法の優越的地位の乱用、基本的人権の尊重に深く関わってきます。

通信に特化した通信プロトコルとは違います。言葉に特化した言葉プロトコル。またの名を、言論の自由ともいわれますがこれとも異なります。

複数概念をざっくりと瞬時に数値化できるのは、人間の倫理観だ。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

日本は、民放テレビの過剰な無法行為で視聴者を混乱させ、新産業(テクノロジー)で余計な規制がかけられ実現不可能？

Japan is to confuse the audience with an excess of lawless act of commercial television, unfeasible unnecessary regulation is multiplied by the new industry?

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すべて電動で動く人間が乗れるマルチコプター

グウィン・ショットウェル: ３０分で地球を半周するSpaceXの旅行プラン

SpaceXのFalcon 9ブースターロケットが海上の無人ドローン船舶に着陸成功！！

Falcon 9 First Stage Landing

Drone Racing League ( DRL ) 101: What is FPV Flying?

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Carbon Flyer: The Ultimate Crash Proof Video Drone

CyPhy LVL 1 Drone: Reinvented for Performance and Control

ヘンリー・エヴァンズ＆チャド・ジェンキンス: 人類のためのロボットを！

マルクス・フィッシャー：鳥のように飛行するロボット？

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takahashicleaning · 3 years

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ＴＥＤにて

ヴィージェイ・クーマー：空飛ぶロボットの未来

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

ペンシルベニア大学の研究室でヴィージェイ・クーマーのチームは、蜜蜂の動きに触発された自律飛行ロボットを作りました。

小さいと不利な点もあります。自然はこの不利な点を補う方法を進化させてきました。基本的には集団や群れを作るということです。

１つ目のアイデアは、ロボットが近くの個体を認識することです。近隣の個体を認識して互いに通信できなければなりません。このビデオは、その基本原理を示しています。４機のロボットがいます。その内１機が文字通り人間のオペレータによってハイジャックされています。

円陣を組むという指示を受けるものの隣のロボットと協調するだけで中央制御によって編隊を形成しているわけではありません。

これらのアイデアを一緒にすると３つ目のアイデアが得られます。

自然界における生物の群れと同様に、瞬間、瞬間の協調によってこういったことを成し遂げています。

基本的な考えはこうです。果樹園にロボットを飛ばし、個々の木の精密なモデルを作成します。

個々の患者の遺伝体��に合わせたオーダーメード医療のように個々の木のモデルを製作することによって農家はそれぞれの木が必要とするもの。この場合、水、肥料や殺虫剤といったものですが、それを知ることができます。

これは、葉面積指数と呼ばれます。葉面積指数は、それぞれの木がどれだけの光合成を行っているかの指標となり個々の木の健康度を示します。

これは通常の可視光だけでなく、可視光と赤外線イメージを組み合わせることで容易に識別できるようになります。

これは、どう言うことかと言うと

ドローンと言うカテゴリーの枠内に収まらず、ロケットエンジン、空飛ぶ自動車、空中の自立運転やその範囲を遥かに超えた未来への始まりです。

MITの物理学者であり、AIの研究者であるマックス・テグマークの言うように・・・

しかし、注意深��コントロールすれば、誰もが裕福になれる素晴らしい未来にたどり着くかもしれません。貧乏人は、金持ちにより近づき、金持ちはさらに金持ちになり、みんなが健康で夢を追い求めながら自由に人生を送れることでしょう。

続いて

前提として、公人、有名人、俳優、著名人は知名度と言う概念での優越的地位の乱用を防止するため徹底追跡可能にしておくこと。

人間自体を、追跡すると基本的人権からプライバシーの侵害やセキュリティ上の問題から絶対に不可能です！！

参考として、フランスの哲学者であり啓蒙思想家のモンテスキュー。

権限が分離されていても、各権力を実行する人間が、同一人物であれば権力分立は意味をなさない。

モンテスキューの「法の精神」からのバランス上、法律側なのか不明。

通常の「プロトコル」の定義は、独占禁止法の優越的地位の乱用、基本的人権の尊重に深く関わってきます。

通信に特化した通信プロトコルとは違います。言葉に特化した言葉プロトコル。またの名を、言論の自由ともいわれますがこれとも異なります。

複数概念をざっくりと瞬時に数値化できるのは、人間の倫理観だ。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

＜おすすめサイト＞

すべて電動で動く人間が乗れるマルチコプター

グウィン・ショットウェル: ３０分で地球を半周するSpaceXの旅行プラン

SpaceXのFalcon 9ブースターロケットが海上の無人ドローン船舶に着陸成功！！

ハワードラインゴールド: 個々のイノベーションをコラボレーションさせる

Drone Racing League ( DRL ) 101: What is FPV Flying?

Drone Racing League ( DRL ) : Gates of Hell The Dream Takes Form

Drone Racing League - Episode 1: Qualifying Round (Level 1: Miami Lights) - DRL

Drone Racing League - Episode 2: Semi-Finals (Level 1: Miami Lights) - DRL

Drone Racing League - Episode 3: Finals (LEVEL 1: Miami Lights) - DRL

Carbon Flyer: The Ultimate Crash Proof Video Drone

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takahashicleaning · 3 years

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ＴＥＤにて

ヴィージェイ・クーマー：自律的に協力し合う飛行ロボット

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

お互いの存在をカメラで認識し臨機応変にチームを組んで、建設や災害時の初動調査やその他様々なことをこなします。

他に、リアルタイムな高速なセンサーフィードバック技術リアルタイムな高速なモーションキャプチャー技術も導入しています。

最後には、映画007のテーマソングを自律的なロボットが自動演奏してくれます！

このようなロボットの仕組みを簡単にご説明しましょ。４つのローターが、すべて同じ速さで回っているとき、ロボットは空中で静止します。

中でも一番重要なのは、慣性。すなわち動きに対する抵抗力です。回転運動を支配する慣性の大きさは、Rの５乗に比例します。

小さくするほど速く回ることができるようになります。このようなロボットを作る理由は何かというと多くの平和的な応用があるからです。

このロボットは、スナップを最小化するようになっています。それは、結果としてなめらかできれいな動作を生み出すことになります。

MITの物理学者であり、AIの研究者であるマックス・テグマークの言うように・・・

続いて

人間自体を、追跡すると基本的人権からプライバシーの侵害やセキュリティ上の問題から絶対に不可能です！！

参考として、フランスの哲学者であり啓蒙思想家のモンテスキュー。

権限が分離されていても、各権力を実行する人間が、同一人物であれば権力分立は意味をなさない。

モンテスキューの「法の精神」からのバランス上、法律側なのか不明。

通常の「プロトコル」の定義は、独占禁止法の優越的地位の乱用、基本的人権の尊重に深く関わってきます。

通信に特化した通信プロトコルとは違います。言葉に特化した言葉プロトコル。またの名を、言論の自由ともいわれますがこれとも異なります。

複数概念をざっくりと瞬時に数値化できるのは、人間の倫理観だ。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

戦争に発展しないため共存関係を構築できるメリットがあります。デフレスパイラルも予防できる？人間の限界を超えてることが前提だけど

しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

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ヘンリー・エヴァンズ＆チャド・ジェンキンス: 人類のためのロボットを！

Drone Racing League ( DRL ) 101: What is FPV Flying?

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takahashicleaning · 3 years

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ラファエロ・ダンドリーア: クアッドコプターの驚くべき運動性能

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

この驚愕の機械は、運動選手のように考えて、学習を助けるアルゴリズムによって、物理的な問題をリアルタイムで解決していきます。

棒のバランス以外でも、水の入っているグラスでもバランスのとれた状態に復帰していきます。きっとすぐにでも欲しくなると思います。

所謂、クアッドコプターは結構昔からあったのですが、最近流行りだした理由は構造的にとてもシンプルだからです。

４つのプロペラのスピードを制御することによってロール、ピッチ、ヨーの動作とプロペラの方向への加速が出来ます。

私達は広く「モデルベース設計」と呼ばれる手法を使っています。まず、機械の動き方を数学的モデルを使い、物理的に把握します。

まず、力学的性質を一連の微分方程式で記述します。それから、制御理論を使って方程式を操り、クアッドコプターを安定させる。

少し練習すれば、人間には苦もなくできることです。両足を地面に付けて器用な手を使ってやるということであれば。

クアッドコプターと棒を組み合わせたモデルができれば、制御理論を使ってその制御をするアルゴリズムが作れます。

十分な時間がないのです。かわりに、クアッドコプターは目隠しでやって動作をどう終えたかを観察し、その情報によって動きを修正し、次回��もっとうまくできるようにします。

動物の世界では、遊びはスキルや能力を磨く役割があるという説があります。集団を結び付ける社会的役割があるという説もあります。

私達は、同様にスポーツや競技のアナロジーを使って、機械のための新しいアルゴリズムを作り、限界を押し広げようとしているんです。

機械のスピードが私達の生活にもたらす影響は何でしょう？過去のあらゆる発明や創作と同様、それは、人々の生活の改善にも使えるでしょう。

私達が直面しているのは、技術的ではなく社会的な選択です��正しい選択をして未来の機械から最善のものを引き出すようにしましょう。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

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SpaceXのFalcon 9ブースターロケットが海上の無人ドローン船舶に着陸成功！！

ハワードラインゴールド: 個々のイノベーションをコラボレーションさせる

Drone Racing League ( DRL ) 101: What is FPV Flying?

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takahashicleaning · 4 years

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バスティアン・シェーファー：3Dプリンターで作るジャンボ・ジェット飛行機？

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鉄の塊の飛行機が、飛べるのか？という直観的な常識もデータによる事実には通用しません。

ジャンボジェット機は約300～400トンだから、紙ヒコーキのほうがずっと重いことになります。

つまり、離陸のときに飛び上がる力を与えることさえできれば、紙ヒコーキが飛ぶのと同様にジャンボジェット機が軽々と飛ぶことができます。

機体を設計する際の重要なポイントは、構造です。ですから、これから機体の構造に組み込めるような新素材がどんどん出てくるでしょう。

DNAです。そこから、より大きな骨格が形成されます。全情報はDNAに集約されているので、ボトムアップの手法が取られています。

最後に、機体の生体工学の構造は、透明のバイオポリマーの膜で覆われていて飛行機の未来像を根本から変えてしまうことでしょう。

ナノ��クノロジーは、物質をナノメートル (nm)の領域すなわち原子や分子のスケールで、自在にコントロールする技術のことである。

その他の応用として・・・

音速旅客機、スーパーソニック輸送機（Supersonic transport）は、音速の速度で飛行し、旅客や貨物を輸送する航空機。

ナノテクノロジーによる小型化・高性能化や、IT技術の発展やテラバイト規模の記憶容量やセンサーの性能の向上により、コントロール可能になったことで音速まで高速に走れることが現実になりつつあります。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

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グウィン・ショットウェル: ３０分で地球を半周するSpaceXの旅行プラン

スカイラー・ティビッツ: 世界を変える4Dプリンティング

アンソニー・アタラ：臓器の培養という発明

リサ・ハルーニ：3Dプリント入門

Voltera: Your Circuit Board Prototyping Machine

MoonRay - World’s Best Desktop DLP 3D Printer

リサ・ニップ：宇宙での生存に備えて人類が進化する方法

ネリ・オックスマン：テクノロジーとバイオロジーを融合したデザイン

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takahashicleaning · 4 years

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ヘンリー・エヴァンズ＆チャド・ジェンキンス: 人類のためのロボットを！

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再び、庭や大学のキャンパスを見てまわれるようになったのです。（TEDxMidAtlantic）

Googleで開発中のプロジェクト・タンゴ(Project Tango)と名付けられた画期的高速3D認識センサーが現在開発中です。

周囲を3Dスキャンしてモーショントラッキングと同時に3Dマップをリアルタイムで瞬時に生成することができるそうです。

2018年には、Project Tangoの開発を終了。ARの取り組みはARCoreに引き継ぐことでソフトで全て処理できるようになっています。

iPad Proには、2020年に「LiDAR（ライダー）スキャナ」が搭載されました。

自動運転車がクルマの周囲になにがあるかを認識するためにもLiDARが活用されている。「LiDAR」は、「Light Detection and Ranging」（光検出と測距）の略。レーザー光を利用して離れた物体の距離を測る仕組み。電波を使って離れた物体との距離を測るレーダーもあるが、これのレーザー光版で、iPhoneなどのスマートフォンにも搭載されたこと。 LiDARスキャナは、光の反射をソナーのように使い広い範囲の距離(奥行き)を測る装置。自動運転やロボットのナビゲーションなどでも広く使われる歴史ある技術。それから、技術革新による小型化。大量生産からコストが安くなり普及しつつあります。

テクノロジーの場合。進歩によって、人間の身体の障害は良いビジネスチャンスになることで克服できることがわかります。

チャドは、どれだけ簡単にクアッドコプター（無人飛行機）を買って、飛ばせるか教えてくれました。

ロボットから送信されたビデオを見て、指示コマンドも送れます。それも、ブラウザのボタンを押すだけです。ちょっと練習すれば、このインターフェイスにも慣れて、自分で自宅の周りをドライブできるようになりました。

鋭敏な精神と想像力が全ての世界です。障害がある人でも、他の人と同じように活動できます。むしろ、上手いくらいかもしれません。

でも、実際のところ私は死んでいたと思います。今は、全て私たち次第なんです。私たちは、ロボット工学をどう使うか決められます。

人間をただ置き換えることにも人々を良くすることにも使えるし、私たちがもっと色々活動し、楽しめるようにもできます。

皆さんのお力添えがあれば、この夢を現実にすることができます。

こういう新産業でイノベーションが起きるとゲーム理論でいうところのプラスサムになるから既存の産業との

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しかし、独占禁止法を軽視してるわけではありませんので、既存産業の戦争を避けるため新産業だけの限定で限界を超えてください！

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Game On | Oculus Quest Content Preview

Oculus Rift: Step Into the Game

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ミゲル・ニコレリス：脳から脳へと意思疎通する時代へ―その方法とは？

脳と直接通信できるステント

Introducing Oculus Dash

DJI Phantom 4 - ディープ・ラーニング機能人工知能搭載

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takahashicleaning · 4 years

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マルクス・フィッシャー：鳥のように飛行するロボット？

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飛ぶロボットは数多くあります。しかし、本物の鳥のように飛行するロボットはありませんでした。マルクス・フィッシャーと彼のチームが、セグロカモメをモデルにして作り上げた！

この軽量大型ロボット。SmartBird(賢い鳥)は、翼を羽ばたかせて飛行します。TEDGlobal 2011より、飛行デモをお送りします。

この驚異的なところは、最大空力効率をすべて計算で算出して、翼の動きを数値化して再現しているところです。

これが実現することで、各センサーから送られてくるデータを解析してコンピューターでグラフで見られることが出来るようになります。

「鳥のように飛びたい」というのは、人類の夢でした。鳥はとても身軽です。回転部品は使わずに翼を羽ばたく力だけで飛行します。

私達は、羽ばたく鳥を見て、超軽量かつ力強さを備えた翼の羽ばたきだけで飛行可能なモデルの設計に取り組んできました。

これには、空気力学を応用する必要がありました。

何を参考にすればいいでしょう？海の上を自由に旋回し、急降下するセグロカモメ。これを手本にすることにしました。

私達は、チームで作業をしています。ジェネラリストや空力学やグライダー作成の専門家を集めました。

課題は、インドア用超軽量。飛行モデルの作成でした。後ほど頭上を飛ばすので皆さんご注意下さい。

課題の一つは、落下してもけがをしない程の超軽量化の実現でした。

それでは、SmartBirdの詳細を見ていきましょう。内側が見えるものを用意しました。

この翼幅は約２m。体長は１m６cm。重量は、たったの 450gです。全てカーボンファイバーでできています。

中心部にモーターとギアが備え付けられています。このギアが、モーターの回転を伝達します。

モーター内部の３つのホールセンサが、正確な翼の位置特定を可能にしています。この部分を上下させれば本物の鳥のような翼の動きを再現できます。翼を下げる際は、広い翼面を利用して推力を生みます。逆に翼を上げる際は、折りたた��で抵抗を軽減します。

この上下運動の調和をとることで、翼を上に下にと折り曲げるためにこれを２分割して根本の方で揚力を。

先の方で推力を生み出しています。次に、ご覧頂くのは、空力効率の計測方法です。

電気機械的効率については、知識がありましたので空力効率の算出をすることが出来ました。

つまり、受動的なねじれを能動的にすると効率を30%から80%まで引き上げることが可能になります。

航空機の飛行する原理。つまり、ベルヌーイの定理は、揚力をどの程度得られるか？を数値化できる。他には、流体全般も扱えるなど応用範囲が広い。

ベルヌーイの式は、流体の速さと圧力と外力のポテンシャルの関係を記述する式で、流体の力学的エネルギー保存則ともみなせる。ダニエル・ベルヌーイによって1738年に発表。

運動方程式からのベルヌーイの定理の完全な導出は、その後、1752年にレオンハルト・オイラーが示している。

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キャシー・オニール: ビッグデータを盲信する時代に終止符を！

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Falcon 9 First Stage Landing

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Drone Racing League - Episode 1: Qualifying Round (Level 1: Miami Lights) - DRL

Drone Racing League - Episode 2: Semi-Finals (Level 1: Miami Lights) - DRL

Drone Racing League - Episode 3: Finals (LEVEL 1: Miami Lights) - DRL

DJI Phantom 4 - ディープ・ラーニング機能人工知能搭載

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takahashicleaning · 5 years

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ラファエロ・ダンドリーア：魅惑的な未来の飛行ロボットを披露

（詳しくご覧になりたい場合は上記リンクからどうぞ）

「ドローン」と聞いて何を思いますか？恐らく「便利なもの」か「恐ろしいもの」のどちらかでしょう？

でも、ドローンが美的価値を持ち得ると思いますか？

TEDのステージの上を、まるで蛍が舞うかのように、飛行ロボットの編隊が美しく旋回する様子は見る者を魅了します。

さあ、心の準備はできていますか？

今日は、現在、手がけている新プロジェクトを紹介します。自律飛行で可能なことの限界を押し広げようというのが狙いです。

システムが、自律的に働くためには、各移動体の空間的位置を集合的に把握する必要があります。

これは「テイルシッター」と呼ばれるもので２つの相反する要求をテクノロジーのパワーで実現します。

基本的な方針は、どのような状態からでも制御を回復できるようにすること。また、経験から性能を改善できるようにするということです。

プロペラと方向舵しかありませんでした。最近、我々は、可動部分を１つにできることを発見しました。

モノスピナーが、質素を追求する試みだとするとこのプロペラが８枚あるオムニコプターは過剰を追求する試みです。

最後にご覧いただくのは人工的な群れを作る試みです。

各々が、自分の位置を認識して自律制御しているので機体数には制限がまったくありません。

日本は、民放テレビの過剰な無法行為で視聴者を混乱させ、新産業(テクノロジー)で余計な規制がかけられ実現不可能？

Japan is to confuse the audience with an excess of lawless act of commercial television, unfeasible unnecessary regulation is multiplied by the new industry?

＜おすすめサイト＞

SpaceXのFalcon 9ブースターロケットが海上の無人ドローン船舶に着陸成功！！

Falcon 9 First Stage Landing

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そういうわけでミツバチのように小さなロボットを作ります。これは、僅か25グラムしかありません。消費電力は��んの６ワットです。秒速６メートルまで出せます。ボーイング787の大きさだったら音速の10倍に相当する速さです。

小さいと不利な点もあります。自然はこの不利な点を補う方法を進化させてきました。基本的には集団や群れを作るということです。

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これは、葉面積指数と呼ばれます。葉面積指数は、それぞれの木がどれだけの光合成を行っているかの指標となり個々の木の健康度を示します。

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